Она соединяет улицу Ленина с улицей Шагова и вместе с Комсомольской, Смоленской и Крестьянской улицами и Мельничным переулком образует второе полукольцо вокруг центра Костромы. Небольшая по протяженности, эта улица, однако, проходит по двум районам города, пересекая разделяющий их проспект Мира. В большей своей части Сенная улица односторонняя, т. к. на левой, нечетной ее стороне застроены лишь начало и конец улицы.
А в XV—XVIII вв. по ней проходила застройка Кузнечной слободы, уничтоженная пожаром 1773 года. Впервые улица появилась на генплане Костромы 1784 года, а уже через несколько лет здесь начинают возводиться первые жилые дома. Так, в 1788 году строит деревянный дом капитан М.Д.Овцын, сын выдающегося русского гидрографа.
Своим названием улица обязана выходившему на нее Сенному рынку, где велась торговля сеном. Она одна из немногих старинных улиц Костромы, которая никогда не переименовывалась.
Нумерация строений начинается от улицы Ленина. На самом углу по правой стороне (нынешний полукаменный дом появился лишь в конце XIX в.) с 1840-х годов стоял деревянный дом купца И.М.Иконникова. А еще прежде, в начале прошлого века, весь квартал до самой Лавровской улицы занимала усадьба чиновника Г.Баженова.
На территории этого квартала находится дом №8. Он не отмечен никакими архитектурными достоинствами — двухэтажный, деревянный, обшитый тесом и ничем не декорированный. Но в этом доме прошли детские годы крупного ученого, члена-корреспондента АН СССР П.Н.Третьякова (1909—1976). Он был сыном довольно известного в Костроме художника Николая Николаевича Третьякова, рано увлекся краеведением и археологией и в 1920-х годах еще подростком принимал участие в раскопках, организованных председателем Костромского научного общества В.И.Смирновым. Впоследствии Петр Николаевич специализировался на изучении истории славян и народов Восточной Европы в эпоху раннего железа. Научные труды археолога были отмечены в 1952 году Государственной премией СССР. В Костроме на здании быв. школы им. Бухарина, где Третьяков в 1920-х годах учился, установлена мемориальная доска.
На углу с Лавровской улицей расположен большой деревянный дом (№12/7), фасад которого, а особенно фронтон и карниз, был украшен резьбой и лепниной, в настоящее время частично утраченными. Дом выстроен в середине XIX века.
В настоящее время угол с проспектом Мира по правой стороне Сенной улицы не застроен. Однако уже в XVIII в. здесь стоял каменный дом, около 1810 года значившийся старым и принадлежавший мещанину К.Соколову. В 1829 году им владел Г.Ф.Вавилов, который то ли капитально отремонтировал старый дом, то ли просто отстроил его заново. В таком виде дом и простоял до наших дней до сноса.
Застройка левой стороны Сенной улицы состоит из одноэтажных и, реже, двухэтажных деревянных домов предреволюционной поры. Из их числа выделяется одноэтажный с антресолями и каменным подвалом дом по углу с Лавровской улицей (№ 15) — такие дома были типичны для Костромы середины прошлого столетия.
Прежде на Сенную улицу выходил расположенный на площади Медный пруд, поскольку из него брали воду во время пожаров, то застраивать территорию вокруг пруда не разрешалось. Он был засыпан по решению городской думы только в 1916 году.
За проспектом Мира, но по правой стороне Сенной улицы угловую территорию занимает двухэтажный краснокирпичный дом начала XX в. (№ 22). Прежде это были владения сановного и богатого рода графов Воронцовых. Один из их предков был воеводой в Костроме и завладел большим количеством земли в самом центре города, там стоял и дом Воронцовых, в котором они, постоянно живя в Петербурге, останавливались во время приездов в свои костромские поместья. При составлении генплана Костромы в 1780-е годы земля Воронцовых отошла под застройку Большими Мучными рядами. Тогда она принадлежала графу Александру Романовичу Воронцову (1741—1805) — крупному государственному деятелю, с 1802 года государственному канцлеру. Он согласился обменять землю, занимаемую под торговые ряды, на участок на углу Павловской и Сенной улиц, где тоже выстроил деревянный дом. После смерти А.Р.Воронцова его наследником стал брат Семен Романович (1744—1832), известный дипломат, многолетний русский посол в Англии. В 1841 году Воронцовы продали свои владения в Костроме московскому цеховому Федору Тиранову, который сломал старый воронцовский и выстроил новый деревянный дом.
Следующий каменный двухэтажный дом с шестью венецианскими окнами по фасаду принадлежал купцу Е.К.Скворцову и был им выстроен в 1863 году. За Сенным (быв. Рождественским) переулком выделяется своим резным декором предпоследний на улице двухэтажный деревянный дом начала XX в. (№ 42), в орнаменте которого использован мотив колеса.
Сенная улица — одна из немногих, расположенных близ центра Костромы и сохранивших преимущественно дореволюционную деревянную застройку.
